Introdução

Nesse artigo vamos apresentar o passo a passo para comunicar o AS200 ou o
AS300 com um servo conjunto ASD-A2 via CANopen. Os CLPs AS200/300 suportam
até 8 unidades de servo Delta, 8 inversores e 7 unidades remotas AS00SCM (placa de
função AS-FCOPM é necessária para o AS300).
Utilize os endereços de 1 a 8 para servos Delta e de 21 a 28 para inversores
quando estiver utilizando o modo “Delta Special Driver & AS Remote Mode” ou “Delta
Special Driver & DS301”. Caso seja configurado somente em DS301, esses endereços
não precisam ser respeitados.

Notas:
Delta Special Driver: Servo e Inversores Delta
AS Remote: AS00SCM + Cartão Funcional (AS-FCOPM)
DS301: O perfil de comunicação DS301 é a interface entre perfis de dispositivos e barramento CAN. Foi
especificado em 1995 sob o nome DS301 e define padrões uniformes para troca de dados comuns entre
diferentes tipos de dispositivos sob CANopen.

Configurando o ASD-A2

Ajuste os parâmetros abaixo:

1. Defina o parâmetro P2-08 = 10 para restaurar os parâmetros.
2. Desligue e ligue o servo para carregar os ajustes.
3. Ajuste P1-01 = 0001 (PR mode).
4. Defina P3-01 = 04xx para ajustar a taxa de comunicação do servo via CANopen
igual a 1000kbps. A taxa de comunicação deve ser a mesma configurada no
CLP.

5. Defina o endereço para cada servo no P3-00 seguindo a ordem de 1 a 8. Pode-se definir no máximo 8 (oito) servos Delta.

6. Desligue e ligue o servo para carregar os ajustes.

Configurando o AS200

1. Dentro do ISPSoft, abra o HWCONFIG no gerenciador de projetos.

2. Após abrir o HWCONFIG você terá duas opções:

a. Fazer upload das configurações de hardware alteradas anteriormente e fazer as novas alterações no cartão.
b. Fazer o SCAN, mas nesse caso só é recomendado caso o CLP não tenha nenhuma configuração anterior, pois o SCAN vai identificar todos os hardwares acoplados, mas todos estarão com ajustes de fábrica.

3. Selecione a CPU do AS200.

4. Agora deve-se configurar o formato de comunicação CANopen.

a. Selecione a aba [General].
b. Depois selecione o [Built-in CAN Communication].
c. Ajuste o modo de trabalho para [Delta Special Driver & AS Remote Mode].
d. Ajuste a taxa de comunicação para [1000k].

5. Depois de configurado, faça o download e feche o HWCONFIG.

Configurando o A300

1. Dentro do ISPSoft, abra o HWCONFIG no gerenciador de projetos.

2. Após abrir o HWCONFIG você terá duas opções:
a. Fazer upload das configurações de hardware alteradas anteriormente e fazer as novas alterações no cartão.
b. Fazer o SCAN, mas nesse caso só é recomendado caso o CLP não tenha nenhuma configuração anterior, pois o SCAN vai identificar todos os hardwares acoplados, mas todos estarão com ajustes de fábrica.
Ante de executar o SCAN, se certifique que o cartão de comunicação AS-FCOPM está encaixado no slot 1 ou 2 da CPU.

3. Selecione a CPU do AS300.
4. Agora deve-se configurar o formato de comunicação CANopen.
a. Selecione a aba [General].
b. Depois selecione o AS-FCOPM [Function Card 1 ou 2 Setting].
c. Selecione o cartão [AS-FCOPM Card].
d. Ajuste o modo de trabalho para [Delta Special Driver & AS Remote Mode].
e. Ajuste a taxa de comunicação para [1000k].

5. Depois de configurado, faça o download e feche o HWCONFIG.

Programação

1. Para inicializar a rede CANopen, utilize o bloco de função [INITC] com a quantidade servos que estão na rede. A memória SM1681 indica que a inicialização foi feita com sucesso.
Obs.: O valor do INITC é referente à quantidade de servos Delta na rede e não ao endereço do driver.

2. Depois deve-se utilizar o bloco ASDON para habilitar o servo (SERVO ON). Indique em S1 o endereço do servo na rede e o valor 1 para ON e 0 para OFF.

3. Agora pode-se executar os movimentos no servomotor. No exemplo abaixo utilizou-se o bloco DDRVIC que faz posicionamento incremental.

A memória de sistema SM1631 indica que o eixo 1 (Y0.0/Y0.1) terminou a execução dos pulsos em S1 do DDRVIC.
Para maiores informações, consulte os manuais da série AS na central de downloads.
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