Introducción

En este artículo presentaremos el paso a paso para comunicar el AS200 o el
AS300 con un servo articulado ASD-A2 a través de CANopen. Compatibilidad con PLC AS200 / 300
hasta 8 unidades servo Delta, 8 inversores y 7 unidades remotas AS00SCM
La función AS-FCOPM es necesaria para AS300).
Utilice las direcciones 1 a 8 para servos Delta y 21 a 28 para variadores
cuando se utiliza "Delta Special Driver & AS Remote Mode" o "Delta
Driver especial y DS301 ”. Si se configura solo en DS301, estas direcciones
no necesitan ser respetados.

Los grados:
Controlador especial Delta: Delta Servo e inversores
AS remoto: AS00SCM + Tarjeta funcional (AS-FCOPM)
DS301: El perfil de comunicación DS301 es la interfaz entre los perfiles de dispositivo y el bus CAN. Él era
1995 bajo el nombre DS301 y define estándares uniformes para el intercambio común de datos entre
diferentes tipos de dispositivos bajo CANopen.

Configuración del ASD-A2

Ajuste los siguientes parámetros:

1. Configure el parámetro P2-08 = 10 para restaurar los parámetros.
2. Apague y encienda el servo para cargar la configuración.
3. Configure P1-01 = 0001 (modo PR).
4. Configure P3-01 = 04xx para ajustar la velocidad de comunicación del servo a través de CANopen.
igual a 1000 kbps. La velocidad de comunicación debe ser la misma configurada en el
CLP.

5. Configure la dirección para cada servo en P3-00 siguiendo el orden de 1 a 8. Se puede definir un máximo de 8 (ocho) servos Delta.

6. Apague y encienda el servo para cargar la configuración.

Configuración del AS200

1. Dentro de ISPSoft, abra HWCONFIG en el administrador de proyectos.

2. Después de abrir HWCONFIG, tiene dos opciones:

Los. Cargue la configuración de hardware previamente modificada y realice los nuevos cambios en la tarjeta.
B. Realiza el SCAN, pero en este caso solo se recomienda si el PLC no tiene ninguna configuración previa, ya que el SCAN identificará todo el hardware acoplado, pero todos tendrán ajustes de fábrica.

3. Seleccione la CPU AS200.

4. Ahora debe configurar el formato de comunicación CANopen.

Los. Seleccione la pestaña [General].
B. Luego seleccione [Comunicación CAN incorporada].
C. Configure el modo de trabajo en [Delta Special Driver & AS Remote Mode].
D. Establezca la velocidad de comunicación en [1000k].

5. Una vez configurado, descargue y cierre HWCONFIG.

Configuración del A300

1. Dentro de ISPSoft, abra HWCONFIG en el administrador de proyectos.

2. Después de abrir HWCONFIG, tiene dos opciones:
Los. Cargue la configuración de hardware previamente modificada y realice los nuevos cambios en la tarjeta.
B. Realiza el SCAN, pero en este caso solo se recomienda si el PLC no tiene ninguna configuración previa, ya que el SCAN identificará todo el hardware acoplado, pero todos tendrán ajustes de fábrica.
Antes de ejecutar el SCAN, asegúrese de que la tarjeta de comunicación AS-FCOPM esté insertada en la ranura 1 o 2 de la CPU.

3. Seleccione la CPU AS300.
4. Ahora debe configurar el formato de comunicación CANopen.
Los. Seleccione la pestaña [General].
B. Luego seleccione AS-FCOPM [Configuración de tarjeta de función 1 o 2].
C. Seleccione la tarjeta [Tarjeta AS-FCOPM].
D. Configure el modo de trabajo en [Delta Special Driver & AS Remote Mode].
y. Establezca la velocidad de comunicación en [1000k].

5. Una vez configurado, descargue y cierre HWCONFIG.

Calendario

1. Para inicializar la red CANopen, use el bloque de función [INITC] con el número de servos en la red. La memoria SM1681 indica que la inicialización se realizó correctamente.
Nota: El valor INITC se refiere al número de servos Delta en la red y no a la dirección del controlador.

2. Luego, use el bloque ASDON para habilitar el servo (SERVO ON). Indicar en S1 la dirección del servo en la red y el valor 1 para ON y 0 para OFF.

3. Ahora puede ejecutar los movimientos en el servomotor. En el siguiente ejemplo, usamos el bloque DDRVIC que realiza un posicionamiento incremental.

La memoria del sistema SM1631 indica que el eje 1 (Y0.0 / Y0.1) ha terminado de ejecutar los pulsos en S1 de la DDRVIC.
Para obtener más información, consulte los manuales de la serie AS en el centro de descargas.
Centro de descargas