Introducción

O ajuste do servo é parte integrante de qualquer sistema de movimento e impacta diretamente a precisão e o desempenho. Um sistema ajustado corretamente pode fornecer maior precisão e mais estabilidade. O nosso servo drive pode ser ajustado seguindo o fluxograma abaixo (Fig. 01). Primeiro, comece com One Touch Tuning. Se você não estiver satisfeito com os resultados do ajuste, use Auto Tuning, Gain Tuning e modo Manual em sequência para atender aos requisitos. Este documento descreverá o processo para fazer o ajuste One Touch tuning e o Auto tuning através do nosso Software ASDA-Soft 6.5.

One Touch Tuning – Durante o processo de ajuste, o motor se move levemente e faz ruído de alta frequência. Para mais informações sobre o procedimento detalhado da operação, consulte a Seção 5.3 do Manual de Usuário.

Auto tuning – Você pode usar a função ajuste automático com ASDA-Soft ou através do painel. A fonte de comando pode ser o servo drive ou o controlador. Durante o processo de ajuste, o drive controla o motor para girar para frente e para trás entre os dois pontos de posicionamento. Para o procedimento detalhado da operação, consulte a Seção 5.4 do Manual de Usuário.

Figura 01 – Diagrama Procedimento de Ajuste

Nota: O diagrama mostra uma ordem para ajustar o sistema, mas não é obrigatório segui-la. Você pode começar o ajuste em qualquer ponto do diagrama (em uma das funções) desde que o resultado seja satisfatório.

Dispositivos, Software e Firmware

One Touch Tuning

A função One Touch Tuning funciona com ASDA-Soft. Durante o processo de ajuste, o motor se move e faz ruído de alta frequência. No modo One Touch Tuning, a função de eliminação de vibração é habilitada e a função de supressão de vibração de baixa frequência é desabilitada. Se as duas funções forem habilitadas simultaneamente, a resposta se tornará mais lenta.

A tabela a seguir lista os parâmetros cujas configurações mudam de acordo com os resultados do One Touch Tuning.

Precauções para One Touch Tuning

• O One Touch Tuning NÃO PODE SER FEITO no sistema com parte mecânica que se move apenas em uma única direção.
• O ajuste de um toque NÃO PODE SER USADO CORRETAMENTE nos sistemas onde a relação de inércia de carga (parte mecânica) muda drasticamente ou é maior que 100 vezes a inércia do motor.
• O ajuste de um toque NÃO PODE SER USADO CORRETAMENTE nos sistemas onde o atrito viscoso da parte mecânica é alto.
• O ajuste de um toque NÃO PODE SER USADO CORRETAMENTE nos sistemas onde o limite de torque da parte mecânica é muito baixo.
• O ajuste de um toque NÃO PODE SER USADO CORRETAMENTE nos sistemas onde a folga da engrenagem (gearbox backlash) na parte mecânica é muito grande.

One Touch Tuning com ASDA-Soft

Passo 1 – Inicie o arquivo executável ASDA-Soft V6.5 e a tela será mostrada como na figura 02.

Caso não tenha instalado, acesse o site da Delta para baixar o ASDA-Soft V6.5 gratuitamente. Após instalar o ASDA-Soft V6.5, inicie o arquivo executável e a tela será como na figura 02.

Figura 02 – Tela inicial do ASDA-Soft V6.5

Passo 2 – Certifique-se de que seu servo drive, servo motor e energia estejam todos conectados corretamente. Certifique-se que o Select Device é a série correta do servo drive, clique em Search, e o software seleciona automaticamente a porta de comunicação correspondente (USB Driver for Delta AC Servo Drive). Então, clique em Agregar para que o ASDA-Soft fique no modo online.

Passo 3 – Quando o ASDA-Soft estiver no modo online, a janela do programa aparecerá como a seguir.

Se tiver alguma indicação de alarme, você deve resolver os alarmes ou dar um reset nos alarmes para prosseguir com ajuste.

Clique em One Touch Tuning na visualização em árvore da Function List.

Clique em Start

Passo 4 – Leia atentamente o conteúdo na janela de aviso e certifique-se de ter verificado todos os itens um por um. Selecione a caixa de seleção I have read the warning above (Eu li o aviso acima) e clique em Yes.

Aguarde enquanto a função é executada

A tela mostra uma tabela comparando os valores dos parâmetros antes e depois do ajuste. Na tela, você pode fazer o ajuste fino do nível de ganho, e os ajustes afetam as configurações de outros parâmetros relevantes.

Clique em Download para concluir o One Touch Tuning.

Nota: se você clicar em Exit sem clicar em Download primeiro, os valores sugeridos estimados pela função de ajuste de um toque não serão gravados no servo drive.

Sintonización automática

A função Auto Tuning permite que o sistema execute estimativas de inércia da máquina em tempo real e baixe os parâmetros otimizados para o servo drive. Você pode iniciar o autoajuste com o ASDASoft (software) ou pelo painel do drive. Abordarmos somente o autoajuste via software.

A tabela a seguir lista os parâmetros que mudam de acordo com os resultados do autoajuste.

Precauções para Auto Tuning

• Configurações recomendadas para Auto Tuning:
• Velocidade de JOG: 500 rpm ou mais.
• Tempo de aceleração de 0 rpm a 3000 rpm ou tempo de desaceleração de 3000 rpm a 0 rpm: dentro de 200 ms.
• Distância de deslocamento: 1 revolução ou mais.

Observación: é aconselhável definir a distância de deslocamento como a distância mínima para o motor acelerar da velocidade zero até a zona de velocidade constante, com a velocidade constante igual à velocidade de jog definida. Se a distância de deslocamento for muito longa, o tempo de estimativa também será maior. Para peças mecânicas com cursos longos, é recomendável definir a distância de deslocamento como a faixa de trabalho para operação.

• O Auto Tuning NÃO PODE SER FEITO em sistemas onde a parte mecânica se move apenas em uma única direção.
• O Auto Tuning NÃO PODE SER FEITO em sistemas onde a velocidade de movimento da parte mecânica é inferior a 200 rpm.
• O Auto Tuning NÃO PODE SER FEITO em sistemas onde o curso efetivo da parte mecânica é menor que a distância percorrida quando o motor gira 0,5 revolução.
• O ajuste automático NÃO PODE SER FEITO CORRETAMENTE em sistemas que a relação de inércia de carga da parte mecânica muda drasticamente ou é maior que 50 vezes a inércia do motor.
• O ajuste automático NÃO PODE SER FEITO CORRETAMENTE em sistemas em que a largura de banda (bandwidth) da parte mecânica é menor que 10 Hz.
• O ajuste automático NÃO PODE SER FEITO CORRETAMENTE em sistemas em que o atrito viscoso da parte mecânica é alto.
• O ajuste automático NÃO PODE SER FEITO CORRETAMENTE em sistemas em que o limite de torque da parte mecânica é muito baixo.

Fluxograma Auto Tuning

A função Auto Tuning ajuda você a encontrar os parâmetros mais adequados para o seu sistema de acordo com as características da máquina

Você pode usar P2.105 e P2.106 para ajustar a rigidez e a resposta no modo Auto Tuning. Veja o fluxograma a seguir.

Auto Tuning com ASDA-Soft

O Auto Tuning pode ser executado através do painel do drive ou via ADSA-Soft. Esse documento aborda a execução do autoajuste apenas pelo software. Caso não tenha instalado o software, veja Passo 1 a 3 no tópico One Touch Tuning com ASDA-Soft.

Quando o ASDA-Soft estiver no modo online, inicie o auto tuning de acordo com os seguintes passos. Vamos descrever o procedimento de auto tuning apenas usando o servo drive.

Passo 1 – Clique em Auto Tuning na visualização em árvore da Lista de funções

Passo 2 – Clique em Drive: Motion Command from Drive para entrar na tela de configuração do perfil de movimento.

Siga estas etapas para definir o curso de funcionamento do motor:

1. Defina P2.105 y P2.106 com base na condição da aplicação.
2. P2.105: quanto maior o valor de configuração, maior a largura de banda após o ajuste automático, que é aplicável a dispositivos com alta rigidez ou alta resposta. Por outro lado, quanto menor o valor de configuração, menor a largura de banda após o ajuste automático, que é aplicável a dispositivos com estrutura complexa ou baixa rigidez.
3. P2.106: quanto menor o valor de configuração, menor o overshoot após o ajuste automático. Mas se o valor de configuração for muito baixo, o tempo de estabilização pode ser muito longo.

O nível de ajuste automático de ganho 1 (P2.105) e o nível de ajuste automático de ganho 2 (P2.106), estão disponíveis apenas para o Auto Tuning. Para mais detalhes, ver tópico 5.4.5 (Parameters related to auto tuning) do manual do ASDA-B3.

• Coloque o sistema no estado Servo ON.

• A velocidade de JOG padrão é 20 rpm e o tempo de aceleração/desaceleração padrão é 200 ms. Para peças mecânicas com cursos limitados, o movimento em baixa velocidade reduz o risco de colisão. É recomendado executar o posicionamento com dois pontos em baixa velocidade. Para peças mecânicas com cursos mais longos ou sem limites, você pode definir a velocidade do movimento mais alta. Após concluir as configurações, clique no botão Download, e então use o botão esquerdo ou botão direito para girar o motor para a posição 1 e posição 2.

• Verifique o tempo de aceleração/desaceleração e a velocidade de JOG novamente. É aconselhável definir a velocidade de JOG para não menos que 500 rpm. Em seguida, clique no botão Download. Após o download ser concluído, clique em Start Moving, e o motor considera a Posição 1 e a Posição 2 como os limites positivo e negativo e começa a girar nas direções para frente e para trás.

• Após concluir as configurações, certifique-se de que não haja pessoal próximo à máquina. Em seguida, clique em Next.

• Se os resultados do ajuste não atenderem aos requisitos, modifique os valores de configuração de P2.105 e P2.106 ou consulte a Seção 5.6 para ajustar manualmente determinados parâmetros e, em seguida, execute o Sintonización automática novamente.

Passo 3 – Aguarde até que a barra de progresso do ajuste atinja 100%, e uma janela com “Auto tuning completed.” apareça como segue. Então clique em OK.

A tela abaixo mostra uma tabela comparando os valores dos parâmetros antes e depois do ajuste.

Clique em Update para concluir o ajuste automático.