Introducción

Para aumentar la estabilidad del sistema Servo, es necesario ajustar las ganancias del servomotor. La función Sintonización automática de ganancia (Ajuste automático de ganancia) proporciona algunas herramientas para ayudar a los usuarios a ajustar correctamente los valores de ganancia.

Hay dos métodos, auto tuning estático y dinámico. En el estático, estime el [Ratio de inercia], [Bandwidth] y [Rigid Holding] y se calculan los valores, mientras que en modo dinámico, el [Ratio de inercia] se estimará mediante movimientos con la carga acoplada al servomotor eje.

[Ancho de banda] representa la respuesta de frecuencia, [Relación de inercia] representa la relación entre la inercia de la carga y la inercia del motor y [Retención rígida] representa los ajustes de rigidez.

Serie aplicable: A2, B2 y M.

Nota: Hay casos en los que el servomotor dispara o vibra mucho cuando está habilitado (Servo ON). En ese caso, haga el Sintonización automática Estática primero. Luego haga movimientos JOG para comprobar si el servomotor está normal. Después de eso, puede hacer el Sintonización automática Dinámica.

Sintonización automática Dinámico (en línea)

Seleccione [Herramientas]> [Ajuste automático de ganancia] en la barra de menú o haga clic en el icono directamente en la barra de herramientas para abrir la ventana de ajuste automático, vea la imagen a continuación.

1 - Marque la casilla [Activar panel de control de ganancia].

2 - Ajuste el [Ancho de banda]. El valor recomendado es 100 Hz.

3 - Ajuste el [Retención rígida] según la aplicación.

4 - Ajuste la [Razón de inercia] de acuerdo con el valor calculado.

5 - Calcule las ganancias presionando [Calcular]. Tenga en cuenta que los valores de los parámetros se completarán con el nuevo valor.

6 - Descargue los parámetros con las ganancias para el servocontrolador presionando [=== >>]. Acepta las ventanas de confirmación.

7 - Después de este procedimiento, se completará el auto tuning estático. Desmarque la casilla [Activar panel de control de ganancia] y termine de parametrizar el controlador.

Sintonización automática Estático (sin conexión)

Seleccione [Herramientas]> [Ajuste automático de ganancia] en la barra de menú o haga clic en el icono directamente en la barra de herramientas para abrir la ventana de ajuste automático, vea la imagen a continuación.

1 - Marque la casilla [Activar panel de control de ganancia].

2 - Ajuste el [Ancho de banda]. El valor recomendado es 100 Hz.

3 - Ajuste el [Retención rígida] según la aplicación.

4 - Ajuste la [Razón de inercia] de acuerdo con el valor calculado.

5 - Calcule las ganancias presionando [Calcular]. Tenga en cuenta que los valores de los parámetros se completarán con el nuevo valor.

6 - Descargue los parámetros con las ganancias para el servocontrolador presionando [=== >>]. Acepta las ventanas de confirmación.

7 - Después de este procedimiento, se completará el auto tuning estático. Desmarque la casilla [Activar panel de control de ganancia] y termine de parametrizar el controlador.